Personne ne sait qui a inventé la lance. Les archéologues datent l'invention des lances en bois il y a au moins 400 000 ans, ce qui est antérieur de 300 000 ans à l'avènement de l'homme moderne. Des lances et des armes similaires à pointe de pierre ont été trouvées sur des sites préhistoriques du monde entier.
Les lances sont considérées comme une étape importante dans l'histoire de la technologie humaine, car elles ont permis aux humains de chasser et de se battre à distance. La prochaine grande amélioration de la lance s'est produite il y a 18 000 ans au cours de la dernière période glaciaire avec l'invention du lanceur de lance. Également appelé bâton de jet ou atlatl, cet appareil permettait aux humains de lancer une lance au moins deux fois plus loin qu'ils le pouvaient en utilisant uniquement la force de leurs bras.
