Les singes sont des animaux à fourrure avec de longues queues couvertes de fourrure et des mains avec des pouces. Les singes sont soit classés comme Vieux Monde, c'est-à-dire ceux d'Afrique et d'Asie, soit comme Nouveau Monde, c'est-à-dire ceux du Centre et l'Amérique du Sud. Les deux groupes diffèrent légèrement par leur apparence physique.
Les singes du Nouveau Monde ont un nez plus plat. Ils sont également plus spécialisés pour la vie dans les arbres. Le singe capucin est la seule espèce de ce groupe qui passe du temps sur le sol de la forêt, et même il est principalement arboricole. Beaucoup ont des queues agrippantes qui les aident à rester en équilibre lorsqu'ils se déplacent d'une branche à l'autre. La taille de leur corps va de petite à moyenne, car les corps plus légers ont plus de facilité à sauter dans la cime des arbres. La plupart n'ont pas d'ongles.
Les singes du Vieux Monde sont plus trapus et ont des crânes avec des crêtes proéminentes. Ils sont de taille moyenne à grande, car beaucoup sont adaptés à la vie au sol plutôt que dans les arbres. Les singes de l'Ancien Monde ont des queues qui ne sont pas capables de saisir les branches, et ils possèdent des ongles sur tous leurs doigts et orteils.
La plupart des singes des deux types ont une fourrure de couleur terne. Cependant, certains ont des taches colorées de peau nue sur leur corps. Les mandrills, un type de singe du Vieux Monde, ont la peau rouge et bleue sur les joues.
