Les pèlerins ont débarqué pour la première fois dans le port de Plymouth à Cape Cod dans ce qui est maintenant le Massachusetts en 1620. Beaucoup pensent qu'ils ont débarqué sur le site spécifique de Plymouth Rock, mais les récits à la première personne du voyage ne font aucun mention du rocher lui-même.
Les pèlerins ont navigué sur le Mayflower, qui a embarqué d'Angleterre vers l'Amérique en septembre 1620. La plupart des pèlerins à bord du navire étaient originaires des Pays-Bas. L'équipe d'exploration a débarqué pour la première fois en Amérique le 21 décembre 1620. Les pèlerins avaient initialement l'intention de continuer à naviguer vers le sud, mais ont pris la décision de rester à Cape Cod après avoir rencontré une mer agitée et avoir failli faire naufrage.
