Les principaux moteurs de la flexion plantaire de la cheville sont les muscles soléaire et gastrocnémien. Ces muscles sont situés à l'arrière de la partie inférieure de la jambe et s'attachent du genou au talon.
Les gastrocnémiens et le soléaire sont appelés ensemble triceps sural. Ensemble, ils forment un complexe de trois muscles, car le gastrocnémien a deux têtes qui s'attachent du genou au pied en passant par le tendon d'Achille. Le soléaire s'attache aux deux os inférieurs de la jambe, le tibia et le péroné. Le soléaire et le gastrocnémien se replient l'un sur l'autre, formant un renflement avec une fente au niveau du mollet lorsque les muscles sont bien développés.
De nombreux muscles aident à la flexion plantaire de la cheville, un mouvement similaire à celui de pointer les orteils. Les muscles synergistes assistent la flexion. Les muscles antagonistes s'allongent à mesure que les moteurs principaux se raccourcissent pendant la flexion. L'antagoniste principal est le tibial antérieur, ou muscle du tibia. Le tibial postérieur et le gastrocnémien médial ou interne agissent pour neutraliser la force lors de la flexion plantaire de la cheville. Les muscles fibularis stabilisent la cheville lors de la flexion plantaire. En dorsiflexion, ou en tirant les orteils vers le haut, les rôles de moteur principal et d'antagoniste sont inversés. Le principal moteur de la dorsiflexion est le tibial antérieur et les antagonistes comprennent les muscles soléaire et gastrocnémien.
