Bien que l'on rêvait de vaisseaux spatiaux théoriques au début des années 1900, le premier vaisseau spatial à succès fut le Spoutnik 1, qui fut proposé le 17 décembre 1954 et lancé le 4 octobre 1957. Le 12 avril, 1961, le Vostok 1 est devenu le premier vaisseau spatial habité.
La conception d'un vaisseau spatial est un travail d'équipe qui s'appuie sur les efforts de nombreux scientifiques et ingénieurs. Il est donc impossible de déterminer une date exacte pour la première invention. La première personne documentée à proposer sérieusement un voyage dans l'espace à l'aide de fusées était un professeur russe nommé Konstantin Tsiolkovsky en 1898. Ses théories ont été complétées par Hermann Oberth, un Allemand qui a développé des fusées pendant la Seconde Guerre mondiale. Un scientifique américain du nom de Robert Goddard a également développé des conceptions pratiques au début du 20e siècle.
