La première machine à vapeur de chemin de fer en état de marche a été construite par Richard Trevithick en 1803. Appelée Pennydarren, l'invention de Trevithick était suffisamment puissante pour tirer 10 tonnes de fer, cinq wagons et 70 passagers sur un trajet de 9 miles trajet qui a duré 4 heures et 5 minutes.
Né en 1771 à Cornwall, en Angleterre, Richard Trevithick a travaillé comme ingénieur-conseil à la mine Wheal Treasury à l'âge de 19 ans. Son travail dans les mines de charbon a suscité son intérêt pour les moteurs à vapeur. Trevithick a développé son premier prototype de machine à vapeur en 1801 - appelé le Diable Puffing - sur lequel il a emmené sept amis pour un court voyage. Après la Pennydaren, Trevithick a inventé une autre locomotive à vapeur, qu'il a appelée Catch Me Who Can. Les inventions de Trevithick, cependant, n'ont pas beaucoup prospéré car le premier système ferroviaire était trop faible pour supporter ses locomotives.
