Un endosquelette est la structure squelettique que possèdent tous les êtres humains et de nombreux animaux ; il est composé d'un échafaudage de support fait de tissu minéralisé formant soit de l'os soit du cartilage. Tous les vertébrés possèdent ces structures de support.
Les animaux comme les éponges possèdent des endosquelettes complexes, bien que leur seule fonction soit de supporter la masse de l'éponge et de donner forme à ses orifices. Chez les animaux plus compliqués, l'endosquelette sert d'ancrage pour les structures musculaires. Chez un crocodile ou un être humain, ces muscles sont ancrés aux os et interagissent avec eux pour fléchir, produire de la force et accomplir toutes les tâches quotidiennes nécessaires pour assurer la santé et la survie de l'organisme.
Les endosquelettes sont issus du tissu mésodermique et lors du développement de l'organisme in utero, ou dans l'œuf, ils sont composés en grande partie de cartilage tandis que la place de la colonne vertébrale est prise par une notochorde. Ces substances sont presque toujours réutilisées au cours du développement, conduisant à la formation de masse osseuse chez l'animal au moment de la naissance.
Certains animaux, comme les requins, développent très peu d'os et ont des endosquelettes composés en grande partie de cartilage. Ils vivent toute leur vie adulte avec des supports cartilagineux qui ne laissent aucune trace fossile. Ces endosquelettes sont généralement plus flexibles que l'os mais sont moins solides dans le sens de la résistance.
