Pour qu'un corps rigide soit en équilibre statique, sans accélération totale, deux conditions doivent être remplies. Premièrement, la somme vectorielle de toutes les forces agissant sur lui doit être nulle (équilibre translationnel). Deuxièmement, la somme de tous les couples dus à toute force externe sur n'importe quel axe doit être nulle (équilibre rotationnel).
La signification exacte d'un corps en équilibre est qu'il n'y a pas d'accélération totale, qu'il y ait ou non une vitesse. Selon les lois du mouvement de Newton, pour qu'une accélération se produise, un objet doit subir l'action d'une force ou d'un couple déséquilibré. Pour un corps rigide, deux types de mouvement sont possibles : en rotation et en translation. Si la somme vectorielle de toutes les forces agissant sur le corps rigide est égale à zéro, alors il n'y a pas de force déséquilibrée et donc pas d'accélération de translation, donc le corps rigide est en équilibre de translation. Si la somme de tous les couples agissant sur le corps rigide est nulle, alors il n'y a pas de couple déséquilibré et donc pas d'accélération de rotation, ce qui signifie que le corps rigide est en équilibre de rotation. Lorsqu'un corps rigide a à la fois un équilibre de translation et un équilibre de rotation, il n'y a pas d'accélération totale et l'équilibre statique est atteint.
