Au cours de sa longue histoire, l'armée romaine a subi de multiples réorganisations, généralement à la suite de défaites écrasantes, et est passée d'une force de volontaires composée entièrement de citoyens propriétaires à une armée professionnelle permanente. À la fin de la période impériale, l'armée romaine s'est progressivement remplie de mercenaires barbares, jusqu'à ce que peu de différences existent entre la force "romaine" et les ennemis qu'elle a rencontrés au combat.
Dans sa forme classique, celle du début de la période impériale, l'armée romaine était organisée autour de grandes subdivisions appelées légions. L'armée entière se composait d'environ 22 légions, et chaque légion était composée d'environ 5 000 hommes. Chaque légion était responsable de son propre recrutement, de sa nourriture et de ses opérations, bien que les grandes opérations impliquaient souvent plusieurs légions travaillant de concert. Chaque légion était subdivisée en cohortes d'environ 480 hommes, et chaque cohorte était également divisée en quatre ou cinq siècles dirigés par un officier appelé centurion. Les centurions étaient les maillons clés de la chaîne de commandement. Ils portaient une armure distinctive, touchaient une solde considérable et portaient un bâton avec lequel ils étaient habilités à battre leurs subordonnés. Sous le centurion se trouvaient des citoyens romains qui servaient dans l'infanterie lourde, appelés légionnaires, et des auxiliaires étrangers qui travaillaient comme ouvriers, tirailleurs et éclaireurs de cavalerie.
