Les écouteurs modernes ont été conçus par Nathaniel Baldwin, qui a soumis ses idées à la Marine pour des tests en 1910. Cependant, de nombreux modèles d'écouteurs ont été antérieurs à ceux de Baldwin et ont contribué à ses idées.
Les stéthoscopes ont été l'un des premiers appareils intra-auriculaires. Dans les années 1850, ils ont été inventés pour écouter le cœur et les poumons d'un patient, et Thomas Edison les a utilisés avec son phonographe. Dans les années 1890, les opéras et théâtres britanniques ont commencé à fournir au public des écouteurs rudimentaires. En 1891, Ernest Mercadier invente le bi-téléphone, une paire d'écouteurs qui bloquent le bruit.
Avec les conseils de la Marine, la conception finale de Baldwin consistait en deux récepteurs sonores, chacun contenant un kilomètre de câblage en cuivre, attachés au bandeau de l'opérateur. Cette conception a été à la base des téléphones sans électricité utilisés pendant la Seconde Guerre mondiale.
John Koss a ensuite développé le premier casque stéréo commercialisé en 1958. En 1979, Sony a inventé le Walkman.
