Le nombre de segments d'un crustacé varie beaucoup selon les espèces, mais il est possible que tous les segments d'un crustacé aient des appendices. Le type d'appendice diffère selon qu'il se trouve sur la région de la tête, du thorax ou de l'abdomen.
Les trois régions du corps d'un crustacé peuvent avoir au total 19 à 50 segments. Les segments de la tête peuvent avoir deux paires d'antennes, qui sont utilisées comme organes sensoriels, les mandibules, qui sont des pièces buccales similaires aux mâchoires, et les maxillaires, qui aident à transférer la nourriture vers les mandibules. Les segments du thorax ont différents types de pattes, qui peuvent consister en des péréiopodes, qui marchent ou peuvent également porter des griffes et aider à ramasser de la nourriture, et des maxillipèdes, qui aident à se nourrir. Les segments abdominaux comprennent des pléopodes, qui sont généralement des jambes nageuses, et un telson, qui retient l'anus.
Chez certains crustacés, la tête et le thorax sont fusionnés pour former une seule pièce appelée céphalothorax. Celui-ci est recouvert d'un squelette externe, ou carapace, qui ne grandit pas avec l'animal, mais doit être périodiquement perdu et remplacé. Les appendices changent souvent de forme et de fonction au fur et à mesure que le crustacé grandit. Par exemple, chez certains types de larves, les antennes peuvent être utilisées pour nager et se nourrir, tandis que chez les animaux matures, elles ne sont utilisées que comme organes sensoriels.
