Les étapes qui composent le cycle de vie d'un épaulard sont le bébé, l'adolescent et l'adulte. Les mâles vivent généralement environ 30 ans et les femelles environ 50 ans.
Le stade du bébé court de la naissance jusqu'au sevrage du bébé, appelé veau. Au cours de cette étape, le veau tète fréquemment le lait riche en nutriments de la mère et grandit très rapidement. Le stade adolescent court du moment où le veau est sevré jusqu'à ce qu'il atteigne la maturité sexuelle, le début du stade adulte. Les baleines adolescentes mâles forment des groupes de célibataires et quittent leur groupe d'origine. Les femelles peuvent explorer en dehors de leur groupe, mais sont plus susceptibles de retourner dans leur groupe matriarcal ou chez leur mère. Au stade adulte, les baleines des deux sexes commencent à chercher des partenaires avec qui se reproduire.
