En regardant les tout premiers enregistrements de Vénus, les Babyloniens ont la preuve que la planète a été observée vers 1581 avant JC. Les Perses ont également un enregistrement du transit de Vénus en 1032.
Il est facile de voir Vénus à l'œil nu. Après la lune, c'est l'objet le plus brillant du ciel nocturne. Autrefois, les gens appelaient Vénus « l'étoile du matin » lorsqu'ils la voyaient le matin et l'appelaient « l'étoile du soir » lorsqu'ils la voyaient la nuit. Ils ne savaient pas que l'objet céleste qu'ils voyaient était en fait la planète Vénus.
