Les premiers bateaux en état de naviguer auraient été inventés il y a environ 800 000 ans par Homo erectus. Dans les archives humaines, le premier signe d'un bateau a été trouvé dans une sculpture rupestre d'environ 10 000 avant notre ère avec des représentations d'un bateau en roseau de 20 hommes.
En 2014, le plus ancien bateau qui a été physiquement trouvé s'appelle le canot Pesse, qui aurait été construit vers 8000 avant notre ère. La pirogue Pesse a été trouvée en Hollande et mesure 3 mètres de long. On suppose que les bateaux construits pendant les temps anciens n'étaient guère plus que des radeaux dignes de la mer avec du bois ou du bambou attachés ensemble à l'aide de fibres de palmier ou de vigne.
