Les échinodermes utilisent des pieds en forme de tube qui dépassent de leur corps pour se déplacer, contracter et développer ces structures musculaires en aspirant et en expulsant de l'eau à travers un organe appelé ampoule. Cette action musculaire est très lente et se déroule dans le temps à mesure que l'ampoule se dilate et se contracte en fonction des niveaux d'eau, rendant les échinodermes comme les étoiles de mer et les oursins lents à se déplacer.
L'eau de l'ampoule pénètre dans le muscle du pied en forme de tube, qui est creux, lorsque la flexion dégonfle l'ampoule. Lorsque le pied du tube bouge, l'eau est éjectée de force dans l'ampoule afin que le processus de mouvement par la distribution de fluide puisse recommencer.
Les pieds tubulaires fonctionnent comme des ventouses, créant des vides là où leurs extrémités en forme de coupe touchent le sol et permettant à l'échinoderme de se pousser vers l'avant avant de se désengager. Les échinodermes ont des centaines de pieds tubulaires et peuvent les utiliser tous ensemble pour se diriger sur le fond marin ou même pour naviguer sur de petits obstacles du fond marin comme des rochers et des débris.
L'endosquelette de l'échinoderme fournit le cadre rigide nécessaire pour que le système de pied tubulaire soit efficace. En effet, le système de pied tubulaire génère une énorme résistance et doit être capable de repousser quelque chose d'inflexible afin de déplacer l'échinoderme.
