La mère biologique de Nicole Richie est Karen Escovedo, l'ancienne assistante exécutive de Sheila E., qui se trouve être la tante de Nicole. Escovedo est d'ascendance créole, afro-mexicaine et espagnole.
Lionel Richie et Brenda Harvey étaient chargés d'élever Nicole depuis l'âge de 2 ans. Ils l'ont adoptée à l'âge de 9 ans, mais à la suite d'un scandale de fraude, Brenda et Lionel se sont séparés. Nicole a deux demi-frères et sœurs nommés Sofia et Myles issus du second mariage de Lionel. Michael Jackson est son parrain et Nancy Davis est sa marraine. Nicole et sa mère biologique sont dans la vie l'une de l'autre, mais Nicole considère Brenda et Lionel comme ses parents.
