Le collier de cheval a été inventé par les Chinois, vers le IVe siècle av. Les Chinois ont inventé une sangle de poitrine connue sous le nom de « harnais trace » ou « harnais à collier ». Ce harnais déplaçait la sangle du « harnais de gorge et de sangle » vers la poitrine, de sorte que le poids de la charge était porté par la poitrine et la clavicule du cheval. Le harnais antérieur faisait supporter le poids au niveau de la gorge, réduisant l'efficacité et étouffant le cheval. Le harnais à collier permettait à un cheval de tirer une charge pesant jusqu'à une tonne et demie. Au VIe siècle, le collier de cheval est arrivé en Europe et au VIIIe siècle se trouvait sur tout le continent.
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