Le mercure est visible à l'œil nu, c'est pourquoi les anciens astronomes connaissaient son existence il y a des milliers d'années. Personne n'est crédité d'avoir découvert la planète.
Le premier enregistrement de Mercure se trouve dans les tablettes Mul.Alpin, qui auraient été écrites au 14ème siècle avant JC. par les astronomes assyriens. Dans ces tablettes, Mercure est appelée « la planète qui saute ».
Dès le premier millénaire avant J.-C., les archives babyloniennes mentionnaient Mercure, alors nommé Nabu. La première observation télescopique de la planète a été faite au début du 17ème siècle par Galilée. La planète porte le nom du dieu messager romain Mercure.
