Bien que la NASA n'ait pas calculé de moyenne, la taille des astéroïdes va de Cérès, mesurant 590 miles de diamètre, à des astéroïdes plus petits qui mesurent moins d'un demi-mile de diamètre. Le dernier comptage d'astéroïdes géocroiseurs a été effectué en 2013. La NASA a trouvé 861 astéroïdes mesurant plus de 0,6 mille de diamètre.
Il existe plus d'un demi-million d'astéroïdes connus, dont la plupart se trouvent dans la ceinture d'astéroïdes entre Mars et Jupiter. La NASA a déterminé que la masse totale des astéroïdes dans la ceinture d'astéroïdes est inférieure à la masse de la Lune. Les scientifiques surveillent également de près les astéroïdes géocroiseurs, ceux qui croisent la trajectoire orbitale de la Terre autour du Soleil.
