La première version traditionnelle de sous-vêtements à enfiler aurait été inventée au XIIIe siècle. Avant cela, des pagnes avaient été trouvés sur des restes humains vieux de 7 000 ans, mais ne sont devenus important au XIIIe siècle.
De nombreuses cultures anciennes avaient des formes de sous-vêtements. Les anciens Égyptiens portaient des pagnes, tandis que les hommes et les femmes romains portaient un pagne ou un short appelé subligaculum. Les femmes portaient également une bande de tissu ou de cuir autour de leur poitrine appelée strophium. C'est au XIIIe siècle, lorsque les hommes portaient des shorts en lin appelés braies, que les sous-vêtements sont devenus un choix vestimentaire courant et important. De nombreux chevaliers ont adopté des sous-vêtements sous leurs vêtements avant de mettre leur armure.
