Un animal à deux pattes est appelé bipède. Le mot vient du latin, et le terme équivalent pour un animal à quatre pattes est "quadrupède".
Alors que de nombreux animaux peuvent s'appuyer sur leurs pattes arrière pendant de courtes périodes de temps, la bipédie en tant que principale forme de locomotion est rare dans le règne animal. Les humains, les membres de la famille des kangourous, les lièvres de printemps, les rats kangourous et plusieurs sortes de singes utilisent tous la locomotion bipède. Des preuves fossiles montrent qu'un grand nombre de dinosaures étaient des bipèdes. Bien que tous les oiseaux soient techniquement bipèdes, seuls les oiseaux incapables de voler, comme les autruches et les casoars, utilisent la marche ou la course comme principale forme de locomotion.
