Un nombre typique de pattes de chenille est de 16, mais il varie en fonction du stade et du type de chenille. Toutes les chenilles ont une paire de trois vraies pattes attachées au thorax.
Habituellement, les mites et les papillons de la même famille auront le même nombre de pattes sur leurs chenilles. La plupart des chenilles comportent cinq paires de fausses pattes, qui sont cylindriques et non segmentées. Les fausses pattes sont utiles pour s'accrocher et marcher grâce à leurs crochets microscopiques. La dernière paire de pattes, située sur le segment abdominal inférieur, est appelée fermoirs. Cependant, il y a ces chenilles qui n'ont pas du tout de pattes.
