Bien qu'elles soient rarement entendues et souvent considérées comme des animaux silencieux, les girafes communiquent entre elles par le biais de sons infrasoniques et peuvent également produire une variété de bruits vocaux allant des reniflements et grognements aux sifflements et aux sons de flûte. Les veaux sont invoqués par leur mère par des sifflements et les jeunes girafes répondent en miaulant ou en bêlant. Lorsqu'ils font la cour aux femelles, les girafes mâles peuvent produire un bruit de toux fort et dur.
Les girafes produisent généralement des sons pour avertir les autres girafes du danger et leur utilisation des infrasons leur permet de communiquer sur de longues distances. Bien qu'ils se retrouvent généralement en groupe, ils développent peu de liens sociaux forts et les membres d'un groupe peuvent changer en quelques heures. Jusqu'à 32 girafes peuvent constituer un groupe, les groupes les plus stables étant ceux constitués de mères et de veaux. La cohésion sociale d'un groupe stable est favorisée par le lien entre les veaux. À mesure que les mâles vieillissent, ils deviennent plus solitaires et peuvent s'éloigner des zones qu'ils fréquentent normalement. Les girafes possèdent un domaine vital, mais ne sont pas territoriales.
Les mères girafes avec leurs petits peuvent se rassembler dans des troupeaux de nurserie connus sous le nom de bassins de mise bas. Les mâles adultes s'impliquent peu dans l'élevage des veaux, mais les mères girafes défendront leurs veaux en se tenant au-dessus d'eux et en donnant des coups de pied à un prédateur qui s'approche. Le lien entre un veau et sa mère peut durer jusqu'au prochain vêlage de la mère.
