Les trois principaux groupes de mammifères sont les monotrèmes, qui pondent des œufs externes ; les marsupiaux, qui portent leurs bébés dans une poche ; et les mammifères placentaires, qui portent et gestent leurs fœtus à l'intérieur. Les humains entrent dans la catégorie des mammifères placentaires. Des exemples de monotrèmes et de marsupiaux sont respectivement l'ornithorynque et le kangourou.
Les mammifères ont augmenté après l'extinction des dinosaures, selon les archives fossiles actuelles. Un fossile trouvé en 1985 date les traits des mammifères chez les animaux du Jurassique inférieur il y a environ 195 millions d'années. Moins de 10 millions d'années après l'extinction des dinosaures, les mammifères aquatiques, tels que les baleines et les mammifères volants, les rongeurs et les primates, ont évolué. En 2014, il y avait plus de 5 400 espèces de mammifères au total. Certaines caractéristiques des mammifères sont des cerveaux agrandis et des dents diverses, mais tous les mammifères ont des cheveux et nourrissent leurs petits avec du lait.
