Le plus grand groupe d'animaux à deux pattes est constitué d'oiseaux, mais il existe également un certain nombre de mammifères bipèdes, notamment de nombreux primates, kangourous, wallabies et rats kangourous. De nombreux dinosaures étaient bipèdes et plusieurs les lézards peuvent devenir bipèdes lorsqu'ils sprintent, y compris le lézard basilic vert, qui peut en fait sprinter sur l'eau pendant de courtes rafales, bien que leur méthode normale de locomotion soit quadrupède.
Bien que de nombreux animaux puissent se tenir debout pendant de courtes périodes, la capacité de marcher debout est inhabituelle, mais la locomotion bipède présente de nombreux avantages. Marcher debout permet aux créatures de transporter des objets au fur et à mesure, donne une plus grande portée visuelle dans les hautes herbes et permet de patauger tout en cherchant des aliments aquatiques. Marcher debout expose également moins de surface corporelle aux rayons nocifs du soleil et dépense moins d'énergie que la locomotion quadrupède. Tous les singes ont la capacité de marcher debout, bien que beaucoup, comme les chimpanzés et les gorilles, soient plus généralement des promeneurs d'articulations. Selon Earthmagazine.org, il existe une controverse parmi les anthropologues quant à savoir si les humains et les singes se sont développés à partir d'un ancêtre commun marchant sur les articulations ou si les humains ont évolué à partir de primates arboricoles. La bipédie chez les oiseaux est un trait hérité de leurs ancêtres dinosaures, un groupe connu sous le nom de théropodes. La capacité des oiseaux à marcher sur deux pattes, ainsi que d'autres adaptations, ont permis le développement des ailes et du vol.
