La première utilisation enregistrée de plans inclinés dans la construction s'est produite vers 2600 av. lorsque des rampes ont été utilisées dans la construction des Grandes Pyramides. Il est probable, cependant, que des plans inclinés naturels et artificiels ont été utilisés depuis l'Antiquité.
Les chaussées et les routes en pente construites par les Romains et d'autres civilisations anciennes sont parmi les exemples les plus anciens de plan incliné. Les Romains ont également utilisé des plans inclinés pendant la guerre, comme l'utilisation d'une rampe en terre, qui existe toujours en 2014, lors de l'invasion de Massada, en Israël, en 72 après JC. Le plan incliné est l'une des six machines classiques telles que définies par les philosophes grecs. .
