Les humains ont évolué avec les chimpanzés à partir d'un ancêtre commun au cours des 6 derniers millions d'années, principalement en Afrique. Plusieurs espèces distinctes d'humains ont évolué au cours de cette période. Les humains modernes ont émergé en tant que population distincte il y a environ 100 000 ans.
Pendant la majeure partie des 6 derniers millions d'années, les ancêtres des humains modernes ont vécu aux côtés de différentes espèces d'hominidés étroitement apparentées mais représentant des lignées distinctes. S'il n'est jamais possible d'identifier avec certitude un spécimen fossile spécifique comme ancêtre direct, il est possible d'identifier des espèces candidates qui illustrent clairement la transition entre les hominidés ancestraux et les hommes modernes. Un ancêtre probable de l'homme moderne était Australopithecus afarensis, populairement connu sous le nom de "Lucy", qui vivait en Afrique il y a environ 3 millions d'années. Un descendant probable d'A. afarensis était la première espèce humaine reconnue, Homo habilis. H. habilis est considéré comme un ancêtre de l'Homo erectus très réussi et diversifié, qui a prospéré il y a environ 1,5 million à 100 000 ans.
Le prédécesseur immédiat des humains anatomiquement modernes était probablement aussi un ancêtre des Néandertaliens. Pendant des dizaines de milliers d'années, les deux espèces humaines ont vécu à proximité l'une de l'autre, les Néandertaliens s'étant finalement éteints il y a quelque 25 000 ans et laissant H. sapiens moderne comme la dernière espèce humaine.
