Au Moyen Âge, les voyages terrestres se faisaient à pied, à cheval ou en charrette et en calèche, tandis que les voyages en mer utilisaient soit des voiliers, soit des galères. Certaines personnes riches peuvent avoir utilisé des chaises à porteurs, également appelées portées, qui étaient portées par des domestiques.
La personne moyenne est capable de marcher à environ trois milles à l'heure, tandis que les chevaux marchent entre trois et cinq milles à l'heure. Cela a rendu les déplacements beaucoup plus lents qu'à l'époque des moteurs à combustion interne et des véhicules motorisés. Une personne peut ne jamais voyager à plus de 100 miles de son lieu de naissance de toute sa vie.
Les voyages médiévaux consistaient souvent en des voyages limités au marché pour des fournitures qui ne pouvaient pas être cultivées, récoltées ou fabriquées. Pour la noblesse, les déplacements à la cour ou pour visiter les propriétés foncières n'étaient pas rares non plus, généralement à la demande du supérieur d'un baron. Les propriétaires fonciers peuvent également être tenus de faire un voyage annuel chez leur seigneur lige afin d'assister à des fonctions officielles.
Les déplacements étaient généralement limités en raison du temps nécessaire pour effectuer le trajet aller-retour. Pour ceux qui étaient assez riches pour posséder un cheval, il était souvent réservé pour des événements importants, en particulier dans le cas des grands chevaux de guerre.
