Le philosophe grec Archimède est crédité d'avoir inventé l'idée de machines simples. Même si Archimède a amélioré des idées déjà existantes de personnes inconnues, c'est lui qui a découvert les avantages mécaniques des leviers que les gens étaient déjà utiliser pour tirer, pousser et soulever des objets à la main.
Les machines simples comprennent des poulies, des roues et des leviers. Il existe deux classes de machines simples. Le plan incliné, les cales et les vis appartiennent à la classe "forces", et les roues, leviers et poulies appartiennent à la classe "couple". Le travail d'Archimède pour créer des machines simples a été encore amélioré par Héron d'Alexandrie. En 1600, Galileo Galilei a prouvé que les machines simples ne peuvent pas créer de l'énergie mais simplement la transformer.
