La première utilisation connue des béquilles remonte aux premiers jours de l'histoire, il est donc impossible d'identifier un seul inventeur. Cependant, plusieurs innovateurs sont responsables de la conception de la béquille moderne.
La première béquille produite commercialement a été brevetée en 1917 par Emile Schlick, mais sa conception ressemblait davantage à une canne avec support de bras. Plus tard, A.R. Lofstrand, Jr. a développé les premières béquilles réglables en hauteur. Thomas Fetterman est crédité d'avoir inventé les premières béquilles d'avant-bras après ses expériences avec la polio dans les années 1950. Les béquilles modernes sont conçues avec l'aide de spécialistes en orthopédie et ont un rembourrage pour l'absorption des chocs et l'adhérence au terrain.
