Bien que la date réelle de son invention soit inconnue, le cheval à bascule est connu pour avoir été présent vers 4000 av. dans la Grèce antique et la Perse. On pense que les chevaux à bascule avec des bases en demi-lune sont originaires de berceaux. Le plus ancien cheval à bascule connu encore existant en 2014 date d'environ 1610 et aurait appartenu au roi Charles Ier.
Les premiers chevaux à bascule fabriqués avec des bases en demi-lune ont été fabriqués de manière très grossière. Ils avaient souvent une tête grossièrement sciée avec rien de plus qu'une bûche pour corps. Avec le temps, les chevaux à bascule sont devenus plus sophistiqués, certains ayant des peintures ornées et des sculptures détaillées.
