Ulysse et son fils Télémaque sont les deux seuls personnages d'"Odyssée" à se développer de manière significative au cours de l'histoire. Bien que Télémaque ne soit pas un leader aussi fort que son père, les deux personnages sont courageux et intelligents. Dans tous les cas, il est implicite à la fin de l'histoire que Télémaque, qui est présenté dans l'histoire comme ayant 21 ans et donc sur le point d'atteindre l'âge adulte, est en passe de suivre les traces d'Ulysse et de devenir un leader qualifié. .
Tout comme Télémaque développe ses compétences pratiques, stratégiques et de leadership, Ulysse devient progressivement moins prétentieux. Vers la fin de "Odyssey", Ulysse se déguise en mendiant et parvient à supporter stoïquement les railleries des autres, au moins jusqu'à ce que son plan se concrétise. C'est loin de sa gaffe précédente quand, en rencontrant le Cyclope, il révèle fièrement son identité.
Une rencontre avec les dieux précipite également un changement dans Télémaque. En rencontrant Athéna dans le premier livre d'"Odyssée", Télémaque apprend ses responsabilités en tant que prince et fils d'Ulysse et s'adapte rapidement au rôle. Ce changement est illustré par sa confrontation avec les prétendants qui tentent d'usurper le royaume de son père en courtisant Pénélope.
