Le Psaume 91 concerne les promesses que Dieu fait à ceux qui ont confiance en lui : ceux qui sont en communion avec Dieu peuvent compter sur lui pour être délivrés du danger et ainsi avoir une sérénité d'esprit constante. Le croyant est confié à la protection des anges de Dieu.
Dans les versets 1 à 8, le psalmiste décrit ce que Dieu fait pour ceux qui sont en union avec lui, qui « habitent » en lui ; à savoir, Dieu protège le croyant de tout danger extérieur. Le croyant n'a à craindre ni les dangers clairs et présents, ni les terreurs inconnues. Même si les incroyants tombent dans le doute et la peur, le croyant peut rester ferme et droit dans son union avec Dieu.
Dans les versets 9 à 13, le psalmiste dit que Dieu fournit ses anges pour protéger le croyant. Les anges maintiennent le croyant sur le chemin qu'il essaie de suivre en union avec Dieu, et lui donnent le pouvoir sur les terreurs de la vie, représentées dans le psaume par le lion et le cobra.
Dans les versets 14 à 16, le psalmiste parle comme avec la voix de Dieu, promettant au croyant la délivrance du danger, l'honneur de Dieu et finalement le salut à cause de l'amour du croyant pour Dieu.
