La première espèce de cheval est apparue en Asie, en Europe et en Amérique du Nord il y a entre 45 et 60 millions d'années, au cours de la période connue sous le nom d'Éocène. Des fossiles partiels de cette petite espèce ont été découverts en Angleterre en 1841 par le paléontologue Richard Owen, qui l'appelait Hyracotherium, ou "bête taupe".
Les découvertes ultérieures ont donné une impression plus complète de l'apparence de l'animal, et l'espèce a été renommée Eohippus, ce qui signifie "cheval de l'aube".
La domestication des chevaux aurait eu lieu à Babylone, en Assyrie, en Égypte et dans certaines parties de l'Eurasie il y a entre 6 500 et 7 000 ans. Cependant, la date et l'emplacement précis sont inconnus, avec des estimations plus prudentes attribuées aux Asiatiques centraux en 4000 avant JC
