Ulysse est mort lorsqu'il a été poignardé avec une lance par Télégone, le fils d'Ulysse et de Circé. Télégone ne savait pas qu'il poignardait son père.
Ulysse et Circé ont eu plusieurs enfants ensemble. Alors qu'Ulysse faisait naufrage sur l'île d'Ithaque, Circé envoya Télégone à la recherche de son père. Lorsque Telegonus est arrivé, Ulysse a tenté de protéger la terre. Telegonus l'a poignardé avec une lance faite de la colonne vertébrale d'une raie. Après la mort d'Ulysse, son fils l'enterra sur Aeaea, une île située entre le détroit de Sicile et d'Italie. Telegonus épousa plus tard Pénélope, et tous deux reçurent l'immortalité des dieux.
