Les guépards communiquent par l'odeur, le son et la posture du corps. Les guépards détectent la présence d'autres guépards dans leur aire de répartition en sentant l'urine ou les excréments laissés sur les arbres, les rochers et les termitières. En sentant ces substances, les guépards peuvent déterminer l'état de santé et de reproduction du chat qui les a laissés. Les guépards communiquent également avec les autres membres de leur espèce à travers une variété de vocalisations et avec des postures de soumission ou d'intimidation.
Contrairement aux autres grands félins, comme les lions et les tigres, les guépards ne peuvent pas rugir. Au lieu de cela, leurs vocalisations prennent la forme de gazouillis, de cris perçants et de grognements. Les guépards émettent des gémissements ou des grognements lorsqu'ils sont effrayés ou alarmés et peuvent siffler lorsqu'ils sont irrités.
Les guépards ne sont pas des chats très sociaux, ils n'ont donc pas besoin de beaucoup de formes de communication. La plupart de leurs communications se produisent entre les mâles qui voyagent temporairement ensemble, les couples qui s'accouplent et les mères et leurs petits. Les femelles ne s'associent avec leurs petits ou leurs mâles que lors de très brèves rencontres d'accouplement.
Les guépards vivent généralement entre 12 et 14 ans dans la nature. Les femelles guépards deviennent sexuellement matures vers l'âge de 18 mois. Les femelles guépards donnent naissance à des portées de deux à six, et les jeunes restent avec leur mère pendant environ un an avant de rechercher leur propre territoire. Les mâles ne jouent aucun rôle dans l'élevage des jeunes.
