Les épaulards, comme tous les autres mammifères, se reproduisent par reproduction sexuée, ce qui nécessite l'union du sperme d'un épaulard mâle avec un œuf d'épaulard femelle. Une fois la conception effectuée, l'œuf fécondé se développe en un jeune mammifère qui reste dans l'utérus de sa mère pendant environ 17 mois avant de naître.
Après avoir atteint la maturité sexuelle, les épaulards femelles donnent normalement naissance à un seul petit une fois tous les trois à cinq ans, ce qui s'explique en partie par le fait que les épaulards femelles ont une période de gestation si longue. De plus, la progéniture des épaulards dépend du lait de sa mère pendant environ deux ans après la naissance.
Malgré les grands soins prodigués par leurs mères, seulement la moitié environ des veaux d'épaulards vivent au-delà de leur première année de vie. Les épaulards mettent environ 15 ans à partir de la naissance pour atteindre la maturité sexuelle, et les femelles épaulards cessent généralement de se reproduire lorsqu'elles ont environ 40 ans, bien qu'elles puissent vivre jusqu'à 80 ans. Les femelles plus âgées qui ne peuvent plus se reproduire aident à protéger les veaux des femelles plus jeunes et aussi à socialiser les jeunes épaulards.
Les épaulards cessent souvent de se reproduire lorsque leurs conditions de vie ne sont pas favorables. Le manque de nourriture, la pollution et l'exposition à des sons forts qui limitent leur capacité à communiquer sont autant de conditions qui peuvent empêcher les épaulards de s'accoupler ou de mettre bas. Les épaulards ne se reproduiront pas s'il n'y a pas de partenaires appropriés disponibles en dehors de leurs propres groupes sociaux ou groupes.
