San Antonio de Padua de los Robles est le nom complet de la Mission San Antonio de Padua et signifie Saint Antoine de Padoue des Chênes. C'est la seule mission qui a conservé son environnement et était la d'abord utiliser un toit de tuiles rouges. Le père Junipero Serra a fondé la mission en 1771 et, le 16 mai 1773, elle a accueilli le premier mariage européen en Californie.
La mission a déménagé de son emplacement d'origine en 1773, à la suite d'une pénurie d'eau, vers la vallée de Los Robles. Au début de la sécularisation en 1834, San Antonio devint propriété du gouvernement. Le 4 novembre de la même année, le gouverneur Figueroa a supervisé la reprise de la mission par ses aumôniers. La mission a commencé à s'effondrer sous la négligence de l'État à cette époque.
Le 31 mai 1863, l'Église a repris possession de la mission et a reçu un titre de 33 acres. La mission est abandonnée vers 1882 ou 1883 à la mort du père Ambris. Le bâtiment a perdu son toit et ses murs se sont effondrés, mais l'église n'a pas été touchée à l'époque. La California Landmark League a reconstruit une grande partie de la propriété entre 1903 et 1908.
En 2005, les propriétaires de la mission, le diocèse de Monterey, ont pris les responsabilités de gardiennage de la mission des Frères Franciscains. Depuis 2014, la mission est une paroisse catholique active.
