Nestor n'a pas vraiment d'opinion sur Ulysse à part qu'il se souvient brièvement de lui comme d'un guerrier. Il se souvient d'Ulysse de la fin de la guerre de Troie mais note qu'ils ne sont pas partis pour la Grèce sur les mêmes navires, il ne sait donc pas ce qu'il est devenu.
Alors que Télémaque cherche Ulysse, il rend visite à Nestor, le roi de Pylos, dans le troisième tome de "L'Odyssée". Selon Nestor, après la fin de la guerre de Troie, les frères grecs Agamemnon et Ménélas ont eu un désaccord, de sorte que leurs forces sont parties séparément. Nestor est parti avec Ménélas pour la Grèce, tandis qu'Ulysse a attendu un jour qu'Agamemnon termine ses sacrifices et parte pour retourner en Grèce.
Nestor note qu'il n'a plus entendu parler d'Ulysse depuis, à part qu'en l'absence d'Ulysse, son château a été assiégé par des prétendants pour sa femme. Pour aider Télémaque dans sa recherche, Nestor envoie son fils, Pisistrate, pour l'accompagner à travers les terres jusqu'à Sparte. Télémaque est le fils d'Ulysse. Il n'était qu'un nourrisson lorsque son père est parti pour la guerre de Troie et a environ 20 ans au début de "L'Odyssée". Ses voyages à travers les livres trois et quatre, y compris sa rencontre avec Nestor et son courage de parler au roi, montrent comment Télémaque mûrit tout au long de l'histoire.
