Un mille-pattes femelle pond ses œufs dans un nid souterrain où ils subissent une métamorphose incomplète. Une fois les œufs éclos, les bébés mille-pattes restent dans le nid jusqu'à ce qu'ils muent au moins une fois. Les mille-pattes gagnent de nouveaux segments corporels à chaque mue jusqu'à atteindre l'âge adulte dans 2 à 5 ans.
Bien que le nom mille-pattes signifie mille pattes, ils n'en ont pas vraiment mille. Les mille-pattes ont deux paires de pattes par segment corporel et des paires simples sur les trois premiers segments de leur corps situés sur leur thorax. Bien que cela soit rare, certains mille-pattes ont quatre pattes sur chaque segment du corps. Même si chaque mille-pattes a un nombre différent de segments corporels, leurs pattes sont généralement inférieures à 100 au total. Leurs pattes sont courtes et conçues pour pousser leur corps à travers le sol et la litière végétale. Leurs jambes restent également toujours alignées avec leur corps.
Les mille-pattes se recroquevillent en boules serrées, s'enroulent dans le sol ou émettent des substances toxiques ou nauséabondes à travers leur peau lorsqu'ils sont menacés. Les substances que certains mille-pattes libèrent brûlent ou piquent souvent et, dans certains cas, elles décolorent temporairement la peau. Certains mille-pattes aux couleurs vives libèrent des composés de cyanure de leur peau, et les grands mille-pattes tropicaux tirent un composé nocif sur plusieurs mètres pour aveugler leurs agresseurs.
