Les premiers explorateurs portugais ont donné son nom à Madagascar à cause des rapports de Marco Polo d'une île de ce nom, bien qu'il ne s'agisse probablement pas de la même île. Les habitants indigènes de Madagascar sont appelés les Malgaches.
Le premier nom européen donné à Madagascar était Saint Laurent. Il a été donné par un explorateur portugais nommé Diogo Dias qui a découvert l'île par accident. Madagascar était très probablement inhabitée jusqu'à il y a environ 2 500 ans, lorsque des colons d'Indonésie et d'Afrique de l'Est se sont rendus sur l'île et se sont mariés. Les explorateurs britanniques, néerlandais, portugais et français ont tenté d'établir des colonies à Madagascar mais aucune n'a réussi, de sorte que les eaux environnantes sont devenues une cible commune pour la piraterie.
