Les mille-pattes peuvent avoir entre 15 et 171 paires de pattes, ce qui équivaut à entre 30 et 342 pattes. Chaque espèce de mille-pattes a un nombre différent de pattes.
Bien que le nom "mille-pattes" signifie "100 jambes", il s'agit d'un terme impropre. Les mille-pattes ont toujours un nombre impair de paires de pattes, donc quelle que soit l'espèce, un mille-pattes n'a jamais 100 pattes.
Les mille-pattes ont une paire de pattes par segment du corps. Certaines espèces de mille-pattes naissent avec aussi peu que 14 segments et paires de pattes, et acquièrent des segments et des paires supplémentaires à chaque mue, tandis que d'autres espèces naissent avec un ensemble complet de segments et de pattes. Pendant la mue, les mille-pattes ont la capacité de régénérer les pattes qu'ils perdent.
