Il n'y a aucune preuve écrite qui indique qui a inventé le levier et la poulie. La première mention d'un dispositif semblable à une poulie (un dispositif qui utilisait également un levier) est venue des Grecs. Archimède, un mathématicien grec, a découvert le fonctionnement des leviers et développé des systèmes de poulies.
Archimède a inventé la poulie composée, un dispositif composé de plusieurs poulies. Son invention a permis aux Grecs de déplacer et de soulever des objets extrêmement gros et lourds sans utiliser trop de main-d'œuvre. Selon Plutarque, Archimède était capable de déplacer un navire entier (avec cargaison et passagers) à l'aide de ses poulies composées. Il est également dit qu'en raison de sa compréhension avancée des leviers, Archimède a prononcé la phrase "Donnez-moi un endroit où me tenir debout, et je déplacerai la Terre."
