De nombreux historiens attribuent le premier mécanisme d'engrenage connu au char pointant vers le sud dans la Chine ancienne. Les engrenages dentés ont été décrits plus tard par les Grecs de l'Antiquité.
Le char chinois pointant vers le sud a été conçu au 27ème siècle avant JC. par l'empereur Huang Di. Il a ensuite été recréé par le designer chinois Ma Jun, qui a vécu entre 200 et 260 après J.
Au IVe siècle av. Au IIIe siècle av. J.-C., les roues hydrauliques et les horloges étaient courantes dans la péninsule grecque. Ils ont également fait une apparition dans les croquis de Léonard de Vinci. Cependant, la première mention spécifique des engrenages n'est apparue qu'en 50 après J.-C. Héros d'Alexandrie, mathématicien et inventeur en Grèce, a été le premier à écrire à leur sujet.
Le premier brevet pour le taillage des engrenages a été déposé en 1835 par l'inventeur anglais Joseph Whitworth. Le taillage des engrenages est le processus par lequel les dents des engrenages sont coupées. La technologie des engrenages a progressé progressivement au cours des XIXe et XXe siècles.
