Les plus proches parents vivants des hérissons sont les gymnures, de petits animaux qui ressemblent à des hérissons mais n'ont pas les épines protectrices. Les taupes et les musaraignes sont des parents plus éloignés, tandis que le tenrec hérisson n'est en fait pas du tout un hérisson et n'est pas très étroitement lié.
Les hérissons habitent la terre depuis environ 15 millions d'années et semblent avoir très peu changé pendant cette période. Ce sont de petits animaux allant de la taille d'une souris à celle d'un lapin. Il existe 16 espèces vivantes réparties dans toute l'Europe, l'Asie et l'Afrique. Ils ont été introduits en Nouvelle-Zélande et sont parfois gardés comme animaux de compagnie aux États-Unis et au Canada. Les hérissons sauvages sont bénéfiques pour les humains, car ils mangent de nombreux parasites, notamment des insectes, des escargots, des limaces, des souris et des serpents venimeux.
Les pointes caractéristiques des hérissons sont faites de kératine, la même substance qui forme les ongles et les cheveux humains. Ces pointes sont assez molles chez les bébés mais dures chez les adultes. Lorsque l'animal est menacé, il se recroqueville en boule pour que seules les épines soient exposées à un prédateur. Bien que ce comportement soit similaire à celui de certains porcs-épics, les épines d'un hérisson ne sont pas barbelées comme celles d'un porc-épic et ne peuvent pas non plus être facilement détachées de la peau de l'animal.
