St. Paul l'Apôtre a fait quatre voyages missionnaires, qui sont tous détaillés dans le Livre des Actes. Les trois premiers de ces voyages missionnaires étaient essentiellement des visites de diverses régions du Proche-Orient et de la Baltique, tandis que le quatrième était le voyage de Saint Paul à Rome.
Paul a entrepris son premier voyage missionnaire (Actes 13:4 - 15:35) avec Barnabas. Il a suivi la conversion de Paul à Damas au christianisme, avant laquelle il était connu sous le nom de Saul. Partant de Selucia, le port maritime d'Antioche, le couple a navigué pour Chypre. Ici, ils prêchaient dans les synagogues et tentaient de convertir les Juifs. Leur voyage s'est poursuivi à travers la Pamphylie, la Pisidie et la Lycaonie, prêchant à Iconium, Lystre et Derbe, avant de faire un retour à Antioche via Attalia.
Finalement, Paul se lance dans le deuxième voyage missionnaire (Actes 15:36 - 18:22) avec Silas. Il s'agissait d'un autre aller-retour d'Antioche vers bon nombre des mêmes destinations.
Le troisième voyage missionnaire (Actes 18:23 - 21:17) était en Galatie, en Phrygie, en Macédoine et en Grèce et a traversé Césarée et Jérusalem.
À Césarée, Paul a été emprisonné par les Juifs. Son quatrième voyage (Actes 27:1 - 28:16) fut à Rome sous escorte, au cours duquel il fit naufrage. Arrivé à destination, il a été placé en résidence surveillée.
