Les sous-vêtements ont été inventés principalement dans le but pratique de protéger les parties vulnérables du corps des hommes et des femmes, et d'offrir un confort aux femmes pendant les règles. L'utilisation de sous-vêtements remonte à l'Égypte ancienne, lorsqu'elle est apparue pour la première fois sous forme de des pagnes et des bandes de tissus tels que le cuir et le lin. L'utilisation de sous-vêtements est apparue au fil du temps dans les cultures du monde entier et a servi à d'autres fins, telles que donner une forme au corps, améliorer certaines caractéristiques et même établir des rôles de genre et de société.
Dans l'Egypte ancienne, les hommes et les femmes portaient des pagnes de style ceinture, avec des bandes de tissu allant de l'avant vers l'arrière. Ces bandes attachées aux boucles de ceinture ou enroulées autour des jambes dans un style jupe. Bien que les hommes et les femmes portaient des sous-vêtements pour protéger les parties vulnérables du corps et prévenir les irritations, le type de matériau utilisé dans les sous-vêtements variait selon les classes socio-économiques. Les hommes et les femmes de statut social supérieur portaient des sous-vêtements en soie, tandis que les membres les plus pauvres de la société utilisaient de la laine et du lin.
Les sous-vêtements ont gagné en popularité en Europe au Moyen Âge et à la Renaissance. Les femmes ont commencé à porter des soutiens-gorge sous leurs chemises. Ces soutiens-gorge se déclinaient en plusieurs styles, conçus pour rehausser ou aplatir les seins, selon leur taille. Les hommes ont commencé à porter des sous-vêtements plus longs de style pantalon à cette époque. Initialement, seuls les hommes portaient des sous-vêtements, que la société considérait comme un symbole de domination masculine. Les femmes ont emboîté le pas plus tard, portant des « tiroirs » courts en lin ou en soie, le matériau préféré des riches.
